Махариши Патанджали описал йогу так, как понимал, приведя в стройную теорию накопившиеся издревле практики, и создал первый, дошедший до нас труд, посвященный исключительно йоге, – «Йога-даршана» (слово «даршана», видимо, происходит от корня «дриш» и обозначает «видеть»