Иван III со своим многочисленным войском поджидал неприятеля на берегу реки Угра (притока Оки), примерно в 30 км от Калуги. Три недели полки стояли друг против друга на противоположных берегах реки, не решаясь начать переправу. Потом разошлись без боя: ордынцы – на юг (так и не получив дани), русские – на север (так и не заплатив дань). 250‑летнее монгольское иго рухнуло. Отныне Иван III в официальных документах именовался «государем всея Руси».