Дорохов оперативно докладывал обо всех перемещениях французских войск по Смоленской и Калужской дорогам. Именно он обнаружил движение Наполеона к Малоярославцу и одним из первых вступил в бой с его авангардом. В сражении под Малоярославцем Дорохов был вновь ранен: пуля раздробила ему пятку левой ноги. Полученная рана оказалась и очень болезненной, и не поддающейся излечению, поэтому в строй И. С. Дорохов больше не вернулся.