После Бородина Кутузов поручил Милорадовичу командование арьергардом русской армии. Умело сдерживал войска Мюрата, чем обеспечил беспрепятственный отход русской армии к Москве, а затем прикрывал её отход из Москвы, обеспечивал скрытность Тарутинского марш-манёвра Кутузова.