Обозначенная в инвентаре Алькасара XVII века как «Семья», а в инвентаре XVIII века как «Семья Филиппа IV» картина впервые была названа «Лас Менинас» в каталоге 1848 года директором музея Прадо и художником Педро Мадрасо. Название означает «фрейлины» и происходит от португальского слова «менина», девушка знатного рода, которая служит у испанских инфант. Название это, по существу случайное, глубоко укоренилось.