Большая заслуга в систематизации йоги принадлежит древнеиндийскому философу и врачу В своей книге «Иога-Сутра» (II в. до н. э.) он излагает основные философско-этические принципы йоги, а также приводит практические приемы медитации. Именно его считают основоположником йоги.