Смятенный Эней тайно призывает к себе Мнесфея, Сергеста и Клоанта и приказывает флоту готовиться к отплытию.
Молва доносит до царицы Дидо приготовления Энея к бегству, Дидо призывает Энея, укоряет его, прося задержаться хоть ненадолго, защитить её страну от Пигмалиона и Ярбы, и просит оставить ей ребёнка наследника. Эней, покорный воле Юпитера, отказывается, обещает всегда помнить Элиссу (Дидо), но оракул ведёт его только в Италию, и вестник Юпитера приказывает ему немедленно отплыть. Дидо, отчаявшись, ругает Энея, называя его вероломным кавказцем, вскормленным тигрицей в горах Гиркана, и проклинает, грозя покончить с собой.