Как наука юридическая психология появилась в начале XX в. под названием психология следственной деятельности, или судебная психология. В конце 1960-х гг. ее было предложено переименовать в юридическую психологию, так как со временем вопросы, которые изучает эта наука, стали касаться не только следственной и судебной деятельности, но и тех областей знаний, которыми занимаются в более узком плане криминология (профилактика преступности), виктимология (изучение и типирование жертв преступлений) и т. п.
Сфера интересов юридической психологии направлена не только на пути и способы выявления преступников и психологическое обоснование мотивов их деяний, но и на выявление причин и условий, способствующих преступной деятельности, профилактике преступлений и правонарушений среди населения, что невозможно сделать без отличного знания и понимания психологии людей.
Юридическая психология основывается как на общих психологических и биологических знаниях, так и на узком спектре юридических наук, поскольку представляет собой тесное сплетение психологии и юриспруденции. Как психологическая наука юридическая психология рассматривает все изучаемые вопросы с точки зрения психологии, как юридическая наука она имеет предметом изучения правовые аспекты.
Можно дать определение: юридическая психология изучает психические закономерности психологических знаний, которые применяются в области правового регулирования и юридической деятельности.
Любому специалисту, работающему в области юриспруденции, знание психологии необходимо как для того, чтобы понять сущность базовых уголовно-правовых категорий, к числу которых относятся мотив, цель преступления и личность самого преступника, так и для того, чтобы работать с максимальной отдачей и пользой для общества. Структура юридической психологии определяется кругом изучаемых ею проблем, которые относятся к области правового регулирования.
Крупными разделами юридической психологии являются психология: правовая, криминальная, уголовного судопроизводства, судебной деятельности, исправительная, гражданско-правового регулирования.