Значительная часть позитивной «психической энергии» ид -это либидо, или стремление к сексуальному удовольствию. Фрейд считал, что это врожденное стремление, которое по-разному влияет на нас на различных стадиях нашего развития. Он полагал, что на каждом этапе нашего развития либидо сосредоточено на разных частях тела. В первом этапе «оральной стадии» акцент делается на рот, так как младенец ищет и получает удовольствие от кормления. Далее следует анальная стадия, так как ребенок получает удовольствие от обучения контролировать работу кишечника и мочевого пузыря.
В фаллической стадии, наступающей в период от трех до шести лет, ребенок открывает для себя прелести половых и гендерных различий. Далее наступает период, который Фрейд назвал латентной стадией, когда либидо бездействует до тех пор, пока оно вновь не появляется на сцене в период полового созревания. Расстройство либидо путём родительского или социального неодобрения (на любой стадии) приводит к фиксации психики человека на соответствующей эрогенной зоне – например, одержимость приказным поведением мы назвали бы «дотошностью».