Стрельцы появились на Руси после того, как 500 сдавшихся литовцев поступили на русскую службу и обучили москвичей пищальному бою. Пищалью называли несовершенное ружье, стрелявшее на небольшое расстояние. Из-за малой дальности стрельбы стрельцы-пищальщики не были эффективны в полевых сражениях, но для обороны городов стрелецкие полки подходили как нельзя лучше, выполняя и чисто военные, и полицейские функции. Пополнялись ряды стрельцов из русских «охочих людей». Правда, жалованье у стрельцов было маленькое, и выплачивали его нерегулярно, но зато им разрешалось беспошлинно заниматься торговлей, ремеслами, огородничеством, а также иметь собственные дома в охраняемых ими городах. Все это делало стрельцов дешевым и мощным войском.