В бесплатных ОС для многих программ есть man-страницы. Это достаточно неказистые, лишённые иллюстраций тексты, но это гораздо лучше чем ничего. Также для некоторых приложений бесплатных ОС есть более привычные документы с делением на листы. Man-страницы используют не очень понятный способ описания команд, так что прежде надо разобраться с ним.