Прикосновения можно условно разделить на социально допустимые и интимные.
Социально допустимые – это взять за руку, подать руку при выходе из авто, приобнять для контроля, когда переходите дорогу, помочь снять/надеть верхнюю одежду.
Интимные – это уже прикосновения с целью получения и доставлению удовольствия. Причем, даже взять за руку, например, просто сидя в машине, чтобы ехать, держась за руки – это уже интимное прикосновение, потому что у него нет никакой больше цели, кроме сближения и получения удовольствия.