На Милаццо он напал в пятницу, 20 июля. Его отряд насчитывал около 5000 человек – против примерно 4700 человек у Бурбонов, считая кавалерийский эскадрон и восемь орудий.
Сражение оказалось долгим и упорным, тяготы боестолкновения усугубляла иссушающая жара. Около полудня Гарибальди чудом избежал смерти, когда вражеский кавалерист занес над ним саблю; по счастью, в этот миг пуля поразила лошадь врага, Гарибальди отразил удар и убил кавалериста. Противники с обеих сторон буквально валились с ног от изнеможения, но исход битвы оставался неясным.