«Прибраться на столе было бы полезно». Тогда почему бы не рассуждать именно так? Выбросьте слово «должен» из головы. Каждый раз, когда вам захочется сказать «Я должен сделать X или Y», говорите: «Мне было бы желательно сделать X или Y». В этой фразе нет такого приказного оттенка, и она не вызовет ни чувства протеста, ни чувства вины.