Осознав ограниченность существующей литературы, Айенгар принял решение провести сравнительно-критический анализ Йога-сутр, с одной стороны, «Хатха-йога прадипики», Шримад Бхагавад-гиты и Упанишад — с другой.
Не довольствуясь теоретическими познаниями в йоге, Айенгар следовал и путем накопления практического опыта.