Как определение духовной дисциплины термин «йога» упоминается (вероятно, впервые) в Тайтирия-упанишаде, датируемой VI в. до н.э. Археологические находки свидетельствуют о том, что в такой форме йога практиковалась в Индии еще в эпоху Индской цивилизации (3300–1300 вв. до н.э.). Так, на месте раскопок городов Хараппи и Мохенджо-Даро были найдены терракотовые фигурки людей в йогических асанах. Известняковая статуэтка жреца из Махенджо-Даро, без всяких сомнений, выполнена в форме позы для медитации (дхьяна). Таким образом, напрашивается вывод, что йогу в Индии практикуют в течение нескольких тысячелетий.