Система впервые была детально изложена и записана Патанджали в его «Йога-сутрах», или афоризмах. Они скорее директивные, чем логические. Они проливают свет на средства и конечную цель. Когда все восемь аспектов Йоги собраны воедино и практикуются, йогин испытывает состояние единения с Творцом и больше не отождествляет себя с телом, умом и сутью. Это — Йога единения (самьяма).