Такую тревогу нужно убирать похвалой и жраниной. В течение всей прогулки собака должна получать вкусноту за малейшее проявление послушания. Идешь, собака, рядом – получай колбасу, отвернулась от соседского кобеля – держи печеньку, пришла на зов – вот тебе